CrossFit blev udviklet i starten af 1980’erne af den tidligere elitegymnast, Greg Glassman. Det første CrossFit center åbnede i Santa Cruz, Californien i 1995, men inden da eksisterede CrossFit kun i Gregs garage. Greg blev senere hen tilknyttet politiet i Santa Cruz, som fysisk træner. Politifolk blev grebet af den effektive træningsform, og i takt med at det første center åbnede, bredte interessen sig også for militærfolk og elitefolk.

Efter mange forespørgsler blev crossfit.com oprettet i 2001, og siden da er der uploadet WOD’s ud hver dag. Pludselig var det også motionisten, der kunne træne CrossFit. På crossfit.com kan man downloade videoer, billeder og teori om træningen. 

Mange politienheder i USA og Canada bruger CrossFit som deres træningsprotokol. Desuden bruger US Navy Seals, US Army Special Forces og det Canadiske militær CrossFit som deres træningsprogram. I Danmark har Den Kongelige Livgarde undergået en transformering af den fysiske uddannelse, således at CrossFit nu bruges som træning for fastansatte såvel som værnepligtige. 

Ydermere er der flere og flere skoler i USA, der implementerer CrossFit i idrætstimerne. I Danmark er interessen trinvist vokset, og er til dags dato rigtig populær. I dag er der over 10.000 CrossFit boxe i verden, og det siges at være et af de hurtigst voksende træningsbevægelser nogensinde.